護佐丸は当初、座喜味の北東約４kmにある山田グスクに居城していたが、１４１６年（１４２２年の説もあり）中山尚巴志の北山城（今帰仁城）攻略に参戦し、その直後、地の利を考慮し座喜味へ築城したといわれる。
座喜味城跡は１９５６年に琉球政府の重要文化財に指定され、日本復帰の１９７２年には国指定史跡となる。翌年の１９７３年から１９８５年の間、文化庁・沖縄県の補助を受けて城跡の発掘調査や城壁修理が進められて、日常的に歴史と触れあえる空間としてよみがえる。２０００年１２月２日には村民待望の「琉球王国のグスク及び関連遺産群」の資産のひとつとして世界遺産に登録された（『読谷村資料』）。

座喜味城跡は名護層を基盤とする標高１２０m余の丘陵に立地しており、ふたつの郭（一の郭と二の郭）からなる。それぞれの郭にはアーチ石門が造られており、アーチがかみあう中央にくさび石がはめられており、他のグスク等には類例がみられない。郭内の面積は城壁を含め７３８３㎡（２２３４坪）である。城壁は高い所で約１３m、低い所で約３mである。城壁の石材は琉球石炭岩で、主に、「あいかた積み」手法を用いており、部分的に「布積み」や「野面積み」も見られる。城壁を上空からみると重厚で、曲線が多くとりいれられていることがわかる（『読谷村資料』）。